Source: http://robotics.cs.iastate.edu/

multikollidni impulsni simulator	udaranje u cilj	skupljajući meke čvrste tvari
deformabilno modeliranje		hvatanje deformabilnih objekata

Dobro došli u Robotski laboratorij u Iowa državno sveučilište! Mi smo energična grupa koja istražuje temeljne probleme u robotici s naporima uravnoteženim između teorijskih upita i eksperimentalnih demonstracija.

Naše trenutno istraživanje ima dva poteza. Prvi je razvoj robotskog sustava koji je specijaliziran za rezanje, reznanje ili lomljanje deformabilnih predmeta kao što su voće, povrće i meso. Istražujemo modeliranje deformacije objekta i kontaktne sile kod rezanja, te dizajniranje strategija za osnovne manevre kao što su podizanje i stabilizacija objekta i kontrola kretanja i kontrole pokreta noževa. Cilj je duboko razumjeti manipulaciju delikatnim, fleksibilnim i skliskim predmetima, rukovanje alatima s vještinama, koordinaciju između robotskih ruku i ruku, te planiranje gibanja i kontrole temeljene na multi-modalnom senzorskom i deformabilnom modeliranju.

Drugi potisak usmjeren je na fizički fenomen utjecaja i njegovu uporabu u robotskoj manipulaciji. Impulzivne sile mogu se koristiti za obavljanje zadataka koji bi inače bili prilično teški. Primjeri uključuju udaranje čavla, pucanje jaja, otvaranje zaglavljenog prozora, udaranje teniske kugle itd. Proučavamo ili proučavamo sljedeće potprobleme: a) učinkovito računalno modeliranje istovremenog sudara višestrukih krutih tijela; b) razvoj interaktivnog grafičkog simulatora otvorenog koda za sudarenje, kako za istraživanje tako i za obrazovanje; c) planiranje utjecaja na zadatak da se postigne željeno kretanje objekta nakon utjecaja; i d) sintezu plana manipulacije kombinirajući impulzivne akcije s dinamičnim kretanjima kako bi se demonstrirale vještine koje još nIowa državno sveučilište postigle roboti.

Ostale istraživačke teme i interesi uključuju:

• Čarobna manipulacija
• Procjena gibanja na temelju vizije
• Uhvaćanje deformabilnih objekata
• Deformabilno modeliranje
• Planiranje puta
• Prepoznavanje i rekonstrukcija taktilnog oblika
• Lokalizacija i robotsko prepoznavanje
• Geometrijski algoritmi za krivulje i površine
• Nelinearna kontrola i promatranje
• Kinematika i dinamika manipulacije

Ako vas interesuje bilo koja od gore navedenih tema, dobrodošli da nam se pridružite i provedite neka uzbudljiva istraživanja robota.

Priznajemo velikodušnu potporu od strane  Nacionalne zaklade za znanost  kroz slijedeće stipendije:

• IIS-1651792 (2016-2018)
• IIS-1421034 (2014-2018)
• IIS-0915876 (2009-2013)
• IIS-0742334 (2007-2009)
• CAREER Award IIS-0133681 (2002-2008)

Bilo kakva mišljenja, zaključci, zaključci ili preporuke izražene u ovom materijalu su autori(i) i ne odražavaju nužno stajališta Nacionalne zaklade za znanost.